Aquesta obra d'Oriol Boix està llicenciada sota una llicència no importada Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0.
Aquest grup va codificar el sentit de gir amb l'interruptor connectat a RA5 i el mode manual amb l'interruptor connectat a RB4. En mode manual, el polsador connectat a RA2 fa avançar els passos. Els diferents modes es controlen segons la següent taula:
| RB7 | RB5 | Mode |
| 0 | 0 | Aturat |
| 0 | 1 | Half step |
| 1 | 0 | Wave drive |
| 1 | 1 | Full step |
El seu programa es basa en tenir una funció per a cada mode en la que hi ha camins diferents segons el sentit de gir i segons si és automàtic o manual. El programa final és:
#include <p16F690.inc> __config (_INTRC_OSC_NOCLKOUT&_WDT_OFF&_PWRTE_OFF&_MCLRE_OFF&_CP_OFF&_BOR_OFF&_IESO_OFF&_FCMEN_OFF)
cblock 0x20 Delay ; Definim una variable de retard Delay1 ; Definim variables de comptatge Delay2 Temp1 Temp2 Temp3 Display LastState ; Una variable per controlar el polsador Counter ; I un comptador endc
org 0 Inici bsf STATUS,RP0 ; Tria el banc 1 bcf OPTION_REG,7 movlw 0xFF ; Posa l'acumulador a FFh (tot uns) movwf TRISA ; Posa tots els bits del port A com a entrada movwf WPUA movwf TRISB clrf TRISC ; Posa tots els bits del port C com a sortida movlw b'00010000' ; Posa el valor 10h (0001 0000) al registre W movwf ADCON1 ; Copia W a la configuració del conversor A/D ; Posa el conversor a 1/8 de la freqüència bcf STATUS,RP0 bsf STATUS,RP1 ; Tria el banc 2 movlw 0xFF ; Posa l'acumulador a F7h (1111 0111) movwf WPUB movlw 0x01 movwf ANSEL ; Posa AN0-AN2 i AN4-AN7 com entrades analògiques movlw 0x00 movwf ANSELH bcf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 ; Tria el banc 0 movlw b'00000001' ; Posa el valor 01h (0000 0001) al registre W movwf ADCON0 ; activa el conversor A/D connectat a AN0 ; amb el resultat justificat per l'esquerra clrf Display ; Posa la variable a valor zero movf Display,w ; Copia Display a l'acumulador movwf PORTC ; I ho posa als LED movlw 1 ; Carrega l'acumulador amb 1 (01h) movwf LastState ; Posa el valor a la variable LastState ; Un 1 indica que el polsador no està premut clrf Counter ; Posa la variable Counter a zero ; programa movf PORTB,w andlw b'10100000' movwf Temp1 xorlw b'10000000' btfsc STATUS,Z goto wavedrive movf Temp1,w xorlw b'00100000' btfsc STATUS,Z goto halfstep movf Temp1,w xorlw b'10100000' btfsc STATUS,Z goto fullstep goto programa ; wavedrive movf PORTA,w andlw b'00100000' movf Temp2 xorlw b'00100000' btfsc STATUS,Z goto wave2 wave1 movf PORTB,w andlw b'00010000' movf Temp3 xorlw b'00010000' btfsc STATUS,Z goto wave12 wave11 call Variaciovelocitat movlw b'01000100' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00010001' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10001000' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00100010' movwf PORTC call retard goto programa wave12 call Avançpolsador wave120 movlw b'01000100' movwf PORTC call Avançpolsador wave121 movlw b'00010001' movwf PORTC call Avançpolsador wave122 movlw b'10001000' movwf PORTC call Avançpolsador wave123 movlw b'00100010' movwf PORTC goto programa wave2 movf PORTB,w andlw b'00010000' movf Temp3 xorlw b'00010000' btfsc STATUS,Z goto wave22 wave21 call Variaciovelocitat movlw b'10001000' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00010001' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01000100' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00100010' movwf PORTC call retard goto programa wave22 call Avançpolsador wave220 movlw b'10001000' movwf PORTC call Avançpolsador wave221 movlw b'00010001' movwf PORTC call Avançpolsador wave222 movlw b'01000100' movwf PORTC call Avançpolsador wave223 movlw b'00100010' movwf PORTC goto programa ; halfstep movf PORTA,w andlw b'00100000' movf Temp2 xorlw b'00100000' btfsc STATUS,Z goto half2 half1 movf PORTB,w andlw b'00010000' movf Temp3 xorlw b'00010000' btfsc STATUS,Z goto half12 half11 call Variaciovelocitat movlw b'10011001' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10001000' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10101010' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00100010' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01100110' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01000100' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01010101' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00010001' movwf PORTC call retard goto programa half12 call Avançpolsador half120 movlw b'10011001' movwf PORTC call Avançpolsador half121 movlw b'10001000' movwf PORTC call Avançpolsador half122 movlw b'10101010' movwf PORTC call Avançpolsador half123 movlw b'00100010' movwf PORTC call Avançpolsador half124 movlw b'01100110' movwf PORTC call Avançpolsador half125 movlw b'01000100' movwf PORTC call Avançpolsador half126 movlw b'01010101' movwf PORTC call Avançpolsador half127 movlw b'00010001' movwf PORTC goto programa half2 movf PORTB,w andlw b'00010000' movf Temp3 xorlw b'00010000' btfsc STATUS,Z goto half22 half21 call Variaciovelocitat movlw b'00010001' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01010101' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01000100' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01100110' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'00100010' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10101010' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10001000' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10011001' movwf PORTC call retard goto programa half22 call Avançpolsador half220 movlw b'00010001' movwf PORTC call Avançpolsador half221 movlw b'01010101' movwf PORTC call Avançpolsador half222 movlw b'01000100' movwf PORTC call Avançpolsador half223 movlw b'01100110' movwf PORTC call Avançpolsador half224 movlw b'00100010' movwf PORTC call Avançpolsador half225 movlw b'10101010' movwf PORTC call Avançpolsador half226 movlw b'10001000' movwf PORTC call Avançpolsador half227 movlw b'10011001' movwf PORTC goto programa ; fullstep movf PORTA,w andlw b'00100000' movf Temp2 xorlw b'00100000' btfsc STATUS,Z goto full2 full1 movf PORTB,w andlw b'00010000' movf Temp3 xorlw b'00010000' btfsc STATUS,Z goto full12 full11 call Variaciovelocitat movlw b'10011001' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10101010' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01100110' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01010101' movwf PORTC call retard goto programa full12 call Avançpolsador full120 movlw b'10011001' movwf PORTC call Avançpolsador full121 movlw b'10101010' movwf PORTC call Avançpolsador full122 movlw b'01100110' movwf PORTC call Avançpolsador full123 movlw b'01010101' movwf PORTC goto programa full2 movf PORTB,w andlw b'00010000' movf Temp3 xorlw b'00010000' btfsc STATUS,Z goto full22 full21 call Variaciovelocitat movlw b'10011001' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01010101' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'01100110' movwf PORTC call retard call Variaciovelocitat movlw b'10101010' movwf PORTC call retard goto programa full22 call Avançpolsador full220 movlw b'10011001' movwf PORTC call Avançpolsador full221 movlw b'01010101' movwf PORTC call Avançpolsador full222 movlw b'01100110' movwf PORTC call Avançpolsador full223 movlw b'10101010' movwf PORTC goto programa
Variaciovelocitat bsf ADCON0,GO ; Inicia la conversió btfsc ADCON0,GO ; Quan el bit sigui 0 la conversió haurà acabat ; repetim la línia fins que deixi de ser 0 goto $-1 ; repetim la línia fins que deixi de ser 0 movf ADRESH,w ; Copia els bits superiors a l'acumulador addlw 1 ; Li suma 1 i tenim la durada variable del cicle movwf Delay2 ; Ho copia a la variable Delay2 return Avançpolsador btfsc LastState,0 ; Mira si està activat el bit 0 de LastState ; Si no està activat, no fa la instrucció següent goto ForUp ; Si està activat, salta ForDown ; funció per quan el polsador està premut clrw ; Posa l'acumulador a zero btfss PORTA,2 ; Mira si està activada l'entrada A2 ; Si està activada, el polsador no està premut ; Si està activat, no fa la instrucció següent ; Fa la instrucció si l'entrada està desactivada incf Counter,w ; Incrementa Counter i ho guarda a l'acumulador movwf Counter ; Copia l'acumulador a Counter ; Hi posa un 0 si el polsador està premut ; i el valor incrementat si no està premut goto Debounce ; Fi de la funció ForUp ; funció per quan el polsador no està premut clrw ; Posa l'acumulador a zero btfsc PORTA,2 ; Mira si està desactivada l'entrada A2 ; Si està desactivat, no fa la instrucció següent ; Fa la instrucció si l'entrada està activada incf Counter,w ; Incrementa Counter i ho guarda a l'acumulador movwf Counter ; Copia l'acumulador a Counter ; Hi posa un 0 si el polsador no està premut ; i el valor incrementat si està premut Debounce movf Counter,w ; Copia Counter a l'acumulador xorlw 5 ; Si val 5 posa 0 a w btfss STATUS,Z ; Si w es 0 no fa la instrucció següent goto Delay1mS ; Si es 1, ja estem comf LastState,f ; Complementa (intercanvia uns i zeros) LastState clrf Counter ; Posa Counter a zero btfss LastState,0 ; Mira si LastState era 1 (premut) goto Delay1mS ; Si no ho era, ja estem return Delay1mS ; Bucle de retard movlw .71 ; Carrega l'acumulador amb 71 movwf Delay ; I ho copia a Delay decfsz Delay,f ; Bucle de retard de 0,215 ms goto $-1 decfsz Delay,f ; Bucle de retard de 0,786 ms goto $-1 ; En total 1 ms goto Avançpolsador retard nop nop nop nop nop nop decfsz Delay1,f goto retard decfsz Delay2,f goto retard return end
Aquesta obra d'Oriol Boix està llicenciada sota una llicència no importada Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0.